Полная версия

Главная arrow Техника arrow Автоматическое управление

  • Увеличить шрифт
  • Уменьшить шрифт


<<   СОДЕРЖАНИЕ ПОСМОТРЕТЬ ОРИГИНАЛ   >>

Интегрирующее звено

Уравнение интегрирующего звена может иметь следующие виды:

или в интегральной форме:

Приведем его к стандартному виду (см. п. 2.2): и перейдем к операторной записи: где к = — — передаточный коэффициент звена.

а,

Передаточная функция интегрирующего звена: Комплексная передаточная функция:

График W(ja> показан на рис. 4.14, а.

Графики амплитудно-фазовой (а), логарифмической амплитудно-частотной и фазочастотной (б) характеристик интегрирующего звена

Рис. 4.14. Графики амплитудно-фазовой (а), логарифмической амплитудно-частотной и фазочастотной (б) характеристик интегрирующего звена.

При к = 1 амплитудная и фазовая частотные характеристики:

Логарифмическая амплитудно-частотная характеристика:

График L((o) представляет собой прямую с наклоном — 20 дБ/дек. При к = 1 Z,(co) =0, когда со = 1 (рис. 4.14, б). Если же к = 1, то Ца>)ш=] = 20 lg к.

График переходной характеристики интегрирующего звена показан на рис. 4.15.

График переходной функции интегрирующего звена

Рис. 4.15. График переходной функции интегрирующего звена

Примером интегрирующего звена может служить гидравлический демпфер (рис. 4.16, а), если за входную величину принять силу F, а за выходную — перемещение поршня хВЬ1Х.

Примеры реализации интегрирующих звеньев

Рис. 4.16. Примеры реализации интегрирующих звеньев: а — демпфер; б — электродвигатель

Характеристики электродвигателя (рис. 4.16, б) в установившемся режиме также соответствуют характеристикам интегрирующего звена, если за выходную величину принимать угол поворота вала у.

  • 1. Вычертить график Цсо) интегрирующего звена при к =10.
  • 2. Записать выражение xeblx(t) интегрирующего звена, если х = 5sinl0f, к = 10.
  • 3. Нарисовать вид статической характеристики интегрирующего звена, имеющего к- 5.
  • 4. Какие звенья имеют отрицательные фазовые частотные характеристики? Объяснить физическую сущность возникновения отставания по фазе выходного гармонического сигнала для них.
 
<<   СОДЕРЖАНИЕ ПОСМОТРЕТЬ ОРИГИНАЛ   >>